Desde el año 218 a.C los romanos intentan conquistar la Península Ibérica. A la Celtiberia no llegan hasta el año 153 a.C y tardaron más de 20 años en conquistarla. Los romanos encontraron que la actual provincia de Madrid era una región muy pobre, habitada por los carpetanos, que habían surgido de la fusión de la población ibera y los pueblos celtas que habían llegado de Centroeuropa y habían extendido el uso del hierro. Eran pueblos pastoriles y seminómadas.  No obstante, aunque la zona carecía de atractivos económicos, su posición en el centro peninsular la hizo paso obligado de las vías de comunicación romanas.

Aunque los romanos construyeron ciudades en la zona: Complutum (Alcalá de Henares), Titulcia y Miacum (Casa de campo), la ciudad fue una excepción dentro del territorio, el paisaje era eminentemente rural y la forma habitual de poblamiento eran la "villae": grandes propiedades  de carácter agropecuario que albergaban la vivienda del señor, edificios destinados a uso agrícolas y viviendas para siervos y colonos. De estas  "villae" tenemos constancia en Pinto en los yacimientos Tinto Juan de la Cruz y yacimiento de la Indiana,  correspondientes a los siglos I-II y otra al siglo IV.

Hay diferentes teorías sobre el origen del municipio, una de ellas apunta el origen romano del núcleo de población que  dio origen a la villa. Su nombre sería Punctum (lugar de paso) que evolucionaría en Pinto.